Cooperation of multiple autonomous robots and analysis of their swarm behavior
Journal Title: Autobusy. Technika, Eksploatacja, Systemy Transportowe - Year 2018, Vol 226, Issue 12
Abstract
In this paper, we extended previous studies of cooperating autonomous robots to include situations when environmental changes and changes in the number of robots in the swarm can affect the efficiency to execute tasks assigned to the swarm of robots. We have presented a novel approach based on partition of the robot behavior. The sub-diagrams describing sub-routs allowed us to model advanced interactions between autonomous robots using limited number of state combinations avoiding combinatorial explosion of reachability. We identified the systems for which we can ensure the correctness of robots interactions. New techniques were presented to verify and analyze combined robots’ behavior. The partitioned diagrams allowed us to model advanced interactions between autonomous robots and detect irregularities such as deadlocks, lack of termination etc. The techniques were presented to verify and analyze combined robots’ behavior using model checking approach. The described system, Dedan verifier, is still under development. In the near future, timed and probabilistic verification are planned.
Authors and Affiliations
B. Czejdo, Wiktor Daszczuk, Waldemar Grabski, Sambit Bhattacharya
Keywords
Related Articles
- EP ID EP574151
- DOI 10.24136/atest.2018.516
- Views 59
- Downloads 0
Realizacja strategii koncentracji usług transportowych na przykładzie przedsiębiorstwa przewozowego
W artykule omówiony został problem strategicznej analizy pozycji przedsiębiorstwa w konkurencyjnym otoczeniu. Celem niniejszego opracowania było określenie ważności głównych czynników decydujących o poziomie konkurencyjn...
Konstrukcja wału z wykorzystaniem generatora programu Inventor. Weryfikacja modułu obliczeniowego
Paper presented the design process of an example shaft with the use of an Inventor generator, preceded by preliminary analytical fatigue calculations. The operation of the generator is discussed. Procedures of load intro...
Azbest w odpadach motoryzacyjnych. Współczesne metody recyklingu odpadów azbestowych z sektora motoryzacyjnego
Rosnące wymagania w zakresie ochrony środowiska i gospodarki odpadami skutkują koniecznością poszukiwania nowych, a zarazem efektywnych, metod recyklingu różnych frakcji odpadów. Z punktu widzenia nauk technicznych i prz...
Typologizacja modeli elementów taboru kolejowego w procesie ich identyfikacji
Paper discussed the problem of rolling stock elements identification and recognition of loads. For evaluation of the object shape and position, in the tests are used laser sensors such as mid-range distance sensors, auto...
Badanie wtryskiwaczy paliwa w silnikach o zapłonie iskrowym
Article presents the research possibilities of spark ignition fuel injectors. Paper describes types of spark ignition systems, construction and work. There has been presented the methods of rising combustible mixture and...