КІНЕМАТИЧНИЙ АНАЛІЗ ПРОСТОРОВОГО ПЕРЕМІЩЕННЯ ЛАНОК СТРІЛОВОЇ СИСТЕМИ КРАНА-МАНІПУЛЯТОРА МЕТОДОМ ОДНОРІДНИХ ПЕРЕТВОРЕНЬ ДЕНАВІТА-ХАРТЕНБЕРГА
Journal Title: Machinery and Energetics - Year 2017, Vol 0, Issue 275
Abstract
Обґрунтовано метод однорідних перетворень Денавіта-Хартенберга для визначення кінематичних залежностей переміщення багатоланкової стрілової системи крана-маніпулятора. Орієнтація ланок стрілової системи крана-маніпулятора представлена у матричному вигляді. В даній роботі розв’язана пряма задача кінематики. Вона включає в себе визначення положення і орієнтації робочого органу у вибраній системі координат за заданим “значенням” узагальнених координат крана-маніпулятора, однозначно визначаючи його положення, як багатоланкової механічної системи. Отриманні результати кінематичного аналізу планується застосовувати на початковому етапі проектування крана-маніпулятора. Визначено залежності максимальних та мінімальних меж досяжності робочого органу від зміни кутового положення стрілової системи. У роботі положення і орієнтація робочого органу крана-маніпулятора описані через положення і орієнтацію системи координат, зв’язану з робочим органом по відношенню до інерціальної, базової системи координат. Побудовані номограми характеризують робочу зону крана-маніпулятора. За допомогою графічно зображених залежностей можна знайти положення будь-якої точки на стріловій системі при будь-якому її кутовому положенні. Побудовані номограми дають можливість зрозуміти фізичний зміст залежностей зміни вильоту від зміни кутового положення. Застосовані в роботі однорідні перетворення зручно використовувати для встановлення кінематичних залежностей виконавчих систем кранів-маніпуляторів, опису положення окремих ланок в абсолютній системі координат. Отримані в роботі результати в подальшому будуть використані при досліджені динаміки крана маніпулятора та синтезу системи керування.
Authors and Affiliations
В. С. Ловейкін, О. О. Сподоба
Keywords
Related Articles
- EP ID EP356232
- DOI -
- Views 111
- Downloads 0
ОБҐРУНТУВАННЯ ПАРАМЕТРІВ МАГНІТНОЇ СИСТЕМИ ДУГОСТАТОРНОГО ІНДУКТОРНОГО ВІТРОЕЛЕКТРИЧНОГО ГЕНЕРАТОРА З КІЛЬЦЕВИМ РОТОРОМ
Обґрунтовано методи визначення геометричних параметрів магнітної системи дугостаторного індукторного вітроелектричного генератора з кільцевим ротором за допомогою аналітичних розрахунків, програмного моделювання та експе...
DETERMINATION OF POWER AND QUANTITY OF CATHODE STATIONS AND THEIR PROTECTIVE ZONE
Topicality. The complexity and diversity of factors contributing to the movement of fluids, in most cases, not present a clear teore¬tychnoho solutions for different types of flow depending on the type of local resistanc...
АКТУАЛЬНІ ПИТАННЯ БЕЗПЕКИ ДОРОЖНЬОГО РУХУ
Проблема забезпечення безпеки дорожнього руху в Україні за останні роки набула актуального характеру. Економіка, що розвивається з одного боку, стимулює розвиток і розширення автомобільних перевезень, з іншого боку – нес...
АНАЛІЗ КОНСТРУКЦІЙ СТЕНДІВ ТА МЕТОДІВ ДОСЛІДЖЕНЬ ПРИ ВИВЧЕННІ СКЛАДНОЇ ВЗАЄМОДІЇ КОЛЕСА ТА РОДЮЧОГО ШАРУ ҐРУНТУ
Сучасні тенденції розвитку сільськогосподарської техніки та технологій свідчать про широке застосування широкозахватних агрегатів. При цьому спостерігається збільшення ваги енергозасобів та робочих агрегатів. Привідним к...
ОПТИМІЗАЦІЯ РЕЖИМУ ПУСКУ КІВШОВОГО ЕЛЕВАТОРА ЗА КРИТЕРІЄМ СЕРЕДНЬОКВАДРАТИЧНОГО ЗУСИЛЛЯ В ТЯГОВОМУ ОРГАНІ ПРИ НАБІГАННІ НА ПРИВІДНИЙ БАРАБАН
Мінімізовано коливання елементів конструкції, приводного механізму та тягового органу за рахунок оптимізації режимів руху зернового елеватора на ділянках перехідних процесів, що дозволило підвищити його ефективність. На...