КІНЕМАТИЧНИЙ АНАЛІЗ ПРОСТОРОВОГО ПЕРЕМІЩЕННЯ ЛАНОК СТРІЛОВОЇ СИСТЕМИ КРАНА-МАНІПУЛЯТОРА МЕТОДОМ ОДНОРІДНИХ ПЕРЕТВОРЕНЬ ДЕНАВІТА-ХАРТЕНБЕРГА
Journal Title: Machinery and Energetics - Year 2017, Vol 0, Issue 275
Abstract
Обґрунтовано метод однорідних перетворень Денавіта-Хартенберга для визначення кінематичних залежностей переміщення багатоланкової стрілової системи крана-маніпулятора. Орієнтація ланок стрілової системи крана-маніпулятора представлена у матричному вигляді. В даній роботі розв’язана пряма задача кінематики. Вона включає в себе визначення положення і орієнтації робочого органу у вибраній системі координат за заданим “значенням” узагальнених координат крана-маніпулятора, однозначно визначаючи його положення, як багатоланкової механічної системи. Отриманні результати кінематичного аналізу планується застосовувати на початковому етапі проектування крана-маніпулятора. Визначено залежності максимальних та мінімальних меж досяжності робочого органу від зміни кутового положення стрілової системи. У роботі положення і орієнтація робочого органу крана-маніпулятора описані через положення і орієнтацію системи координат, зв’язану з робочим органом по відношенню до інерціальної, базової системи координат. Побудовані номограми характеризують робочу зону крана-маніпулятора. За допомогою графічно зображених залежностей можна знайти положення будь-якої точки на стріловій системі при будь-якому її кутовому положенні. Побудовані номограми дають можливість зрозуміти фізичний зміст залежностей зміни вильоту від зміни кутового положення. Застосовані в роботі однорідні перетворення зручно використовувати для встановлення кінематичних залежностей виконавчих систем кранів-маніпуляторів, опису положення окремих ланок в абсолютній системі координат. Отримані в роботі результати в подальшому будуть використані при досліджені динаміки крана маніпулятора та синтезу системи керування.
Authors and Affiliations
В. С. Ловейкін, О. О. Сподоба
Keywords
Related Articles
- EP ID EP356232
- DOI -
- Views 112
- Downloads 0
МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ СУШІННЯ РОСЛИННОЇ СИРОВИНИ В ОБЕРТАЛЬНОМУ БАРАБАНІ ЗА КОМБІНОВАНОГО ПІДВЕДЕННЯ ЕНЕРГІЇ
Зберігання у сухому стані – найбільш розповсюджений спосіб консервування рослинних матеріалів. Енерговитрати на сушіння зернових, насіннєвих і кормових матеріалів можуть складати до 50 % від сумарних затрат на виробництв...
ЭФФЕКТИВНАЯ ДИЭЛЕКТРИЧЕСКАЯ ПРОНИЦАЕМОСТЬ ДИСПЕРСНЫХ СИСТЕМ СО СЛУЧАЙНО РАСПОЛОЖЕННЫМИ МЕТАЛЛИЧЕСКИМИ ВКЛЮЧЕНИЯМИ
Предложен обобщенный метод расчета эффективной диэлектрической проницаемости, для случая композита, содержащего сферические металлические включения двух различных размеров. Рассмотрена эффективная диэлектрическая проница...
МОДЕЛЬ ЕКСПЛУАТАЦІЇ ФОРСУНКИ ДЛЯ РОЗПИЛЮВАННЯ РІДИНИ І СТВОРЕННЯ МІКРОКЛІМАТУ В ПРИМІЩЕННІ ТЕПЛИЦЬ
В статті наведена модель експлуатації форсунки для розпилювання рідини під тиском 70 Бар, яка є невід’ємною складовою автоматизованої системи контролю вологісними та температурним параметрами повітря в зоні культивації р...
МОДЕЛЮВАННЯ ТА АНАЛІЗ ЕЛЕКТРОПРОВІДНИХ ХАРАКТЕРИСТИК АГРОБІОЛОГІЧНОГО СТАНУ ҐРУНТОВОГО СЕРЕДОВИЩА СІЛЬСЬКОГОСПОДАРСЬКИХ УГІДЬ
На даному етапі розвитку механізованого сільськогосподарського виробництва, коли висуваються високі вимоги до економічної доцільності застосування технологій вирощування сільськогосподарських культур, а також до заходів...
NON-ISOTHERMAL ANALYSIS OF PELLETS FROM PINE WOOD
The article is devoted to the study of the thermal decomposition of milled and granulated pine wood at various pressures. The strength of the intermolecular bonds that arise in granulated biomass can be reflected in the...