ЛОКАЛИЗАЦИЯ АВТОНОМНОГО РОБОТА С ПОМОЩЬЮ МЕТОДА ФИЛЬТРА ЧАСТИЦ
Journal Title: Збірник наукових праць Одеської державної академії технічного регулювання та якості - Year 2015, Vol 1, Issue 6
Abstract
В статье рассмотрена актуальная научно-практическая задача – определение местоположения (локализация) автономного робота на местности. Проведен анализ метода фильтра частиц на основе фильтра Байеса, для практической реализации предложен алгоритм локализации. Учтены особенности сенсоров-дальномеров, влияние на них шумов, отклонений и отказов. Моделирование алгоритма показало его адекватность и возможность применения в робототехнике.
Authors and Affiliations
Анастасія Марченко, Юрій Гунченко, Анатолій Козлов
Keywords
Related Articles
- EP ID EP545198
- DOI -
- Views 122
- Downloads 0
МОДЕЛЮВАННЯ ВИМІРЮВАННЯ СПОТВОРЕНЬ ШИРОКОСМУГОВИХ СИГНАЛІВ З МЕТОЮ ЇХ МЕТРОЛОГІЧНОГО ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ
Методом числового моделювання досліджується вплив дестабілізуючих факторів на якість вимірювання спотворень складних широкосмугових радіоімпульсів. Результати моделювання використовуються для обгрунтування особливостей м...
METHOD FOR ISAR IMAGING OBJECTS WITH 3D ROTATIONAL MOTION
The influence of random components of spatial target movement on phase dependencies of signals from different scatterers is analyzed. Imaging method, which along with the regular trajectory component of target movement t...
ОЦІНЮВАННЯ ДІЯЛЬНОСТІ ТЕХНІЧНИХ КОМІТЕТІВ СТАНДАРТИЗАЦІЇ У СФЕРІ МЕТРОЛОГІЇ ТА ПРИЛАДОБУДУВАННЯ
Розглянуто підходи щодо оцінювання діяльності технічних комітетів стандартизації у сфері метрології та приладобудування, проаналізовано співпрацю з технічними органами міжнародних та регіональних організацій зі стандарти...
ОБРОБКА ІНФОРМАЦІЇ В СИСТЕМАХ СТЕЖЕННЯ ЗА ДИНАМІЧНИМИ ОБ’ЄКТАМИ
В статті розглянуто методику обробку інформації для системи візуального спостереження за динамічними об’єктами. Визначено необхідність створення підсистеми обробки даних рухомої системи спостереження та виділення математ...
МОДЕЛЬ ОЦІНКИ ЯКОСТІ ЖИТТЄВОГО ЦИКЛУ ПРОМИСЛОВИХ КІБЕРФІЗИЧНИХ СИСТЕМ
У статті представлена множинна модель оцінки якості життєвого циклу промислових кіберфізичних систем які є базою створення і еволюції Індустрії 4.0. Модель є подальшим розвитком моделі структури показників якості життєво...