Multi-axis machine tool with redundant parallel manipulator and custom end effector
Journal Title: Центральноукраїнський науковий вісник. Технічні науки - Year 2017, Vol 30, Issue
Abstract
The article is aimed to develop a new 5-dof redundant parallel manipulator 2R3T (2 rotational and 3 translational degrees of freedom) with custom end effector to eliminate singularities in the workspace and provide advanced orientation ability for machine tools applications. The new redundant parallel manipulator with 5 controllable degrees of freedom has 6 variable-length links actuators connected to the end effector with a common axis of joints. A few possible layouts of the machine are proposed, extending the orientation capability of the end effector to 120 deg and 180 deg about two axes respectively. Kinematics and stiffness of the manipulator are considered. The further research should be aimed to direct kinematics, workspace, manipulation indices, stiffness and geometry optimization, developing a special control algorithms based on a calculated torque to keep the stability and prevent the internal stress in the manipulator structure.
Authors and Affiliations
Andriy Kyrychenko, Methaq Alibraheemi
Keywords
Related Articles
- EP ID EP337684
- DOI -
- Views 97
- Downloads 0
Вплив автомобільного транспорту на повітряний басейн міста Кіровограда
Обґрунтована актуальність проблеми екологічної безпеки автомобільного транспорту, вплив його на довкілля і проаналізовано дві основні транспортні магістралі, які впливають на забруднення атмосферного басейну міста Кірово...
Розмірна обробка електричною дугою отворів складного контуру
Розроблено, теоретично та експериментально досліджено і описано технологічні схеми формоутворення розмірної обробки електричної дуги (РОД) листових деталей складного контуру згідно класифікатора та фізико-технологічні ха...
Обґрунтування параметрів решета для сепарації зерна
В роботі запропоновано методику обґрунтування параметрів та визначення умов проходу часток зернової суміші крізь щілини решета, виконаного з набору стержнів, що розширюються у бік руху оброблюваного матеріалу. Встановлен...
Підвищення рівня ефективності енергоспоживання вищих навчальних закладів за рахунок виявлення почерговості впровадження заходів з енерго-ощадження
Запропоновано новий методичний підхід до визначення головних факторів, що впливають на електроспоживання; вдосконалено модель системи енергетичного моніторингу, що дозволяє систематизувати та оцінити пріоритетність впров...
Фізичні процеси при формуванні композиційних покриттів контактним наварюванням порошкових дротів
З метою підвищення довговічності валів сільськогосподарської техніки важливим є визначення режимів контактного наварювання порошкових дротів для нанесення композиційних покриттів. У статті відображено результати теоретич...