Pengenalan Traffic Light Pada Robot Mobil Duckietown
Journal Title: Teknika - Year 2018, Vol 7, Issue 2
Abstract
Duckietown adalah sebuah proyek penelitian yang berfokus pada self-driving vehicle dan high-level autonomy. Penelitian ini bertujuan untuk mengendalikan Duckiebot saat menemukan adanya traffic light. Duckiebot terdiri dari Raspberry Pi 3 sebagai controller, fisheye lens camera sebagai sensor, dan motor DC sebagai aktuator. Raspberry Pi 3 menerima dan memproses gambar yang didapat oleh kamera menggunakan library OpenCV. Dalam pemrosesan gambar, pertama adalah penentuan lokasi traffic light. Kemudian pengambilan range warna traffic light yang akan diproses untuk menghasilkan aksi kontrol aktuator agar berjalan atau berhenti. Aksi kontrol aktuator dilakukan dengan menggunakan Robot Operating System (ROS). Pengujian dilakukan dengan cara melihat hasil deteksi, menjalankan mode lane following, mengubah-ubah pencahayaan, dan memberi gangguan berupa spanduk yang sewarna. Berdasarkan hasil pengujian, kamera dapat digunakan sebagai sensor Duckiebot untuk mengenali traffic light, tapi kamera sangat sensitif terhadap perbedaan pencahayaan sehingga untuk kondisi terang, gelap, dan backlight akan memiliki hasil yang berbeda.
Authors and Affiliations
Erwin Sanjaya Loeminto, Handry Khoswanto, Resmana Lim
Keywords
Related Articles
- EP ID EP509226
- DOI 10.34148/teknika.v7i2.121
- Views 162
- Downloads 0
Peningkatan Kinerja Pencarian Dokumen Tugas Akhir Menggunakan Porter Stemmer Bahasa Indonesia dan Fungsi Peringkat Okapi BM25
Proses pencarian dokumen yang menggunakan information retrieval akan menerima query dan mengembalikan dokumen yang relevan dengan query pencarian tersebut. Relevansi diperhitungkan dari relevansi kata pada query dan kump...
Autokorelasi Spasial Untuk Analisis Pola Pengawasan Kawasan Lindung Di Kota Ambon Maluku
Kota Ambon memiliki kawasan lindung yang ditetapkan untuk melindungi kelestarian lingkungan dan sangat sensitif terhadap dampak negatif untuk memenuhi kebutuhan manusia dalam penggunaan lahan. Penelitian ini bertujuan un...
Rancang Bangun Aplikasi Sistem Pakar Berbasis Android Menggunakan Metode Forward Chaining Untuk Mendiagnosis Kerusakan Pada Hardware Laptop
Kebutuhan dan penggunaan laptop yang banyak sering diikuti oleh banyaknya permasalahan yang sering terjadi pada laptop yang digunakan. Beberapa permasalahan yang sering terjadi, seperti layar laptop tampil blue screen, b...
Model Jaringan Syaraf Tiruan Dalam Memprediksi Ketersediaan Cabai Berdasarkan Provinsi
Tanaman cabai adalah bumbu masakan yang saling melengkapi. Harga cabai selalu berfluktuasi. Tercatat dari 2012 hingga 2017, produksi tanaman cabai besar (ton) di setiap provinsi berfluktuasi. Pemerintah membutuhkan predi...
Sistem Kriptografi di Komputasi Awan Untuk Kebutuhan Data Medis
Komputasi awan adalah sebuah metode komputasi yang sedang berkembang saat ini untuk berbagi data dan pemrosesan data baik secara terbuka/umum atau pribadi. Komputasi awan adalah jawaban atas lingkungan komputasi yang leb...