STABILIZATION CONTROL FOR THE INTERIA WHEEL PENDULUM BASED ON LQR CONTROLLER
Journal Title: Informatyka Automatyka Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska - Year 2012, Vol 2, Issue 4
Abstract
Work is about stabilizing the inverted pendulum object called IWP (Inertia Wheel Pendulum). It is a non-linear mechanical system in the form of an inverted pendulum containing a flywheel mounted on top accelerated by DC motor. The authors suggested stabilization by LQR control, which requires the linearization and discretization of the mathematical equations of the object. Simulation and experiment have confirmed proper operation of the proposed method.
Authors and Affiliations
Adam Owczarkowski, Jarosław Gośliński
Keywords
Related Articles
- EP ID EP59365
- DOI -
- Views 140
- Downloads 0
METODA KODOWANIA/DEKODOWANIA DANYCH Z WYKORZYSTANIEM ZMIENNYCH KODÓW LDPC
Artykuł przedstawia metodę kodowania, która w dynamiczny sposób zmienia parametry kodów LDPC zgodnie z założoną jakością kanału transmisyjnego. Zaprezentowano metodę zmiennego generowania macierzy parzystości , przechowy...
KONSTRUKCJA WYŁĄCZNIKA PRÓŻNIOWEGO NA NAPIĘCIE 7,2 KV
W artykule przedstawiono konstrukcje wyłącznika próżniowego 7,2 kV wyposażonego w niezależne napędy elektromagnesowe na każdy biegun. Ponadto omówiono wyniki prac projektowo – konstrukcyjnych oraz wyniki symulacji i bada...
WPŁYW CZASU ODPOWIEDZI NEUROSTEROWNIKA NA JAKOŚĆ REGULACJI
W publikacji umieszczono wyniki dotyczące badania jakości sterowania siecią neuronową pracującą z różnym czasem wykonywania obliczeń. Celem jest wyznaczenie (dla założonego obiektu) granicy częstotliwości, z jaką musi pr...
ROZWIĄZANIA KONSTRUKCYJNE MASZYN DO ODLEWANIA ROTACYJNEGO TWORZYW POLIMEROWYCH
Do produkcji wielkowymiarowych wytworów takich jak zbiorniki na wodę lub olej, pojemniki na odpady, przydomowe oczyszczalnie ścieków, kajaki, separatory, bariery drogowe i inne wykorzystuje się technologię odlewania rota...
SIECI “SMART GRIDS” – WYZWANIA SYNCHRONIZACJI
Niniejszy artykuł zajmuje się kluczowym aspektem, jakim jest synchronizacja w nowoczesnych sieciach elektroenergetycznych. Przedstawia on koncepcję sieci inteligentnych („smart grids”),uważaną jako przyszłość dzisiejszej...