ТЕХНОЛОГІЯ ПЛАНУВАННЯ ТРАЄКТОРІЙ РУХУ МОБІЛЬНИХ ОБ’ЄКТІВ З УРАХУВАННЯМ ПЕРЕШКОД НА СКЛАДНІЙ МІСЦЕВОСТІ
Journal Title: Енергетика і автоматика - Year 2017, Vol 0, Issue 1
Abstract
Для підвищення ефективності планування траєкторій руху мобільних роботів на складній місцевості або групи мобільних роботів пропонується використовувати систему технічного зору на базі безпілотного літального апарату. Відеоінформація, яка приймається системою технічного зору, передається на мобільні роботи в реальному часі. Розглянуті методи навігації мобільних роботів, які поділяються на три групи: глобальні, тактичні і локальні. Глобальний метод використовується перед початком руху мобільного робота на основі застосування карти місцевості. На тактичному рівні інформація про особливості різних ділянок місцевості та перешкоди на шляху руху робота постійно оновлюється за допомогою безпілотного літального апарату. Для уникнення зіткнень з різними видами перешкод, які можуть з'являтися і зникати або змінювати своє місце розташування на шляху мобільного робота, застосовується локальний метод навігації. Показано, що використання систем технічного зору на базі безпілотного літального апарату істотно збільшує зони огляду мобільних роботів і дозволяє підвищити ефективність оперативного планування маршрутів мобільних роботів з урахуванням особливостей ділянок місцевості та різних перешкод. Розглянуті можливості застосування сучасних інформаційних систем і технологій, які включають в себе велику кількість процедур, що моделюють або підтримують процес інтелектуального планування руху мобільних об’єктів на основі даних, отриманих з безпілотного літального апарату. До простих процедур такого типу відноситься будь-яка класифікація кількісних даних за заданими користувачам критеріям, аналіз ділянок місцевості та перешкод з метою планування маршрутів мобільних роботів на складній місцевості. Процедури подібного типу присутні не тільки в задачах аналізу фотозображень, а й при їх обробці за допомогою геоінформаційних систем. Описано принципи використання і методи обробки навігаційної та зорової інформації при вирішенні основних завдань автономного руху мобільних роботів і польоту безпілотного літального апарату. Наведено результати експериментальних досліджень створених програмно-апаратних засобів системи технічного зору в складі мобільних роботів і безпілотного літального апарату в реальних середовищах.
Authors and Affiliations
І. В. Ковалець, Ю. О. Гунченко, Д. С. Комарчук, В. Є. Лукін
Keywords
Related Articles
- EP ID EP183541
- DOI -
- Views 110
- Downloads 0
MODELING OF THE HEAT MODE OF THE INDEPENDENT ENVIRONMENT FOR MICROWAVE HEATING
The theoretical conditions for the heating of a liquid medium with solid plant inclusions in the electromagnetic field of ultrahigh frequency are considered. The mathematical models of heat dynamics of a solid disperse f...
ENERGY EFFICIENCY OF MICROWAVE CULTIVATION PROCESS
In recent times, massive cultivation of microalgae has been widespread for use in the national economy. In this plan, chlorella and spirulina are of greatest interest. Chlorella is a single-celled green algae, globular o...
INVESTIGATION OF ROBUST OPTIMUM CONTROL SYSTEMS FOR MULTIFUNCTIONAL TECHNOLOGICAL OBJECTS
A part of the technological objects of the food industry are characterized by the multifunctional of variables. This is requires synthesis of the control system with use additional techniques of unleashing channels. Auto...
ДИНАМИКА РАСПЫЛИВАНИЯ ЖИДКИХ И ТВЕРДЫХ ЧАСТИЦ В ГАЗОВУЮ СРЕДУ
Цель исследований – сформулировать и решить задачу динамики потока рассеянных частиц в окружающую среду. Переведены основные сведения о методе каскада. Изложен метод расчета при столкновении частиц, дан метод расчета ди...
EFFECT OF MAGNETIC FIELD ON WATER ABSORPTION OF BARLEY SEEDS
The aim of the research was to establish the influence of magnetic field on the water absorption of wheat seeds. On the basis of theoretical and experimental studies have established that water absorption of seeds at pre...