Модель та алгоритм навчання системи автономної навігації для малогабаритного безпілотного апарату
Journal Title: Бионика интеллекта - Year 2018, Vol 2, Issue 91
Abstract
В статті розглядається нова модель системи автономної навігації малогабаритного безпілотного апарату, що включає згорткову нейронну мережу для виділення візуальних ознак, машину екстремального навчання для оцінки переміщення та інформаційно-екстремальний класифікатор з використанням бустінгу для оцінки перешкод. Запропоновано новий алгоритм навчання моделі, що полягає у навчанні екстрактора ознак без вчителя на основі зростаючого розріджено кодуючого нейронного газу, навчанні з учителем вирішальних правил та тонкій настройці моделі за допомогою алгоритму симуляції відпалу. Розглянуто комплексний критерій вибору параметрів моделі екстрактора ознак. Результати фізичного моделювання з оптимальною моделлю на відкритих KITTI-наборах даних підтверджують придатність запропонованих алгоритмів для практичного використання.
Authors and Affiliations
В. В. Москаленко, Альона Москаленко, Артем Коробов, М. О. Зарецький
Keywords
Related Articles
- EP ID EP581404
- DOI -
- Views 146
- Downloads 0
Моделирование колориметрических параметров микрокосмов для улучшения режимов эксплуатации тестовых микроэкосистем
Данная статья посвящена определению системных колориметрических параметров микрокосмов, обеспечивающих повышение колориметрической однородности поверхности, в составе тестовых микроэкосистем. С использованием дискретных...
Захист авторських прав за допомогою Blockchain
В статті розглядаються можливості і обмеження blockchain технології та smart-contracts на основі blockchain технології у відшенні авторських прав. Захист авторських прав давно здійснюється за допомогою технологічних засо...
Метод підтримки управлінських рішень в умовах невизначеності на основі темпоральних знань
Розглянуто проблему підтримки управлінських рішень в умовах невизначеності щодо об’єкту та процесу управління. Невизначеність щодо об’єкту управління характеризуються неповнотою інформації про його стан. Невизначеність щ...
Analysis of images segmentation methods for car registration numbers
The analysis of existing methods of image segmentation was held. A modified algorithm was developed, which segments the images of the car registration number. The proposed modification is intended for segmentation of no...
Математичне моделювання системи «дьоготь — полімер — наповнювач» за допомогою системи комп’ютерної алгебри Maple
Проведено математичне й комп’ютерне дослідження і оптимізацію системи «середовище, що модифікується (кам’яновугільний дьоготь), – полімер (відходи виробництва полівінілхлориду – відсів) – активний дисперсний наповнювач (...