Модель та алгоритм навчання системи автономної навігації для малогабаритного безпілотного апарату
Journal Title: Бионика интеллекта - Year 2018, Vol 2, Issue 91
Abstract
В статті розглядається нова модель системи автономної навігації малогабаритного безпілотного апарату, що включає згорткову нейронну мережу для виділення візуальних ознак, машину екстремального навчання для оцінки переміщення та інформаційно-екстремальний класифікатор з використанням бустінгу для оцінки перешкод. Запропоновано новий алгоритм навчання моделі, що полягає у навчанні екстрактора ознак без вчителя на основі зростаючого розріджено кодуючого нейронного газу, навчанні з учителем вирішальних правил та тонкій настройці моделі за допомогою алгоритму симуляції відпалу. Розглянуто комплексний критерій вибору параметрів моделі екстрактора ознак. Результати фізичного моделювання з оптимальною моделлю на відкритих KITTI-наборах даних підтверджують придатність запропонованих алгоритмів для практичного використання.
Authors and Affiliations
В. В. Москаленко, Альона Москаленко, Артем Коробов, М. О. Зарецький
Keywords
Related Articles
- EP ID EP581404
- DOI -
- Views 151
- Downloads 0
Виявлення вузликів легкого на цифрових медичних зображеннях
Дана робота представляє дослідження, в якому розглядаються питання цифрової обробки та аналізу медичних зображень. В якості медичних зображень розглянуті зображення легкого людини, які отримані за допомогою комп'ютерної...
Керування агрегатами компресорної станції з використанням нечітких інверсних моделей
Розглянуто можливість і доцільність застосування для управління агрегатами компресорної станції нечітких інверсних моделей. Запропоновано модифікований алгоритм побудови таких моделей. Сутність модифікації полягає в деко...
Методи структурного синтезу та автоматизованої конфігурації програмної архітектури інформаційної системи
Проведено аналіз методів структурного синтезу і кастомізації програмного забезпечення інформаційної системи. Вказується, що сучасні методи не задовольняють вимогам до ефективної адаптації програмного забезпечення під змі...
Підтримка управління складеним об’єктом в ІУС з використанням темпоральних залежностей
Розглянуто проблему підтримки управління складеними об’єктами в умовах невизначеності, що характеризуються неповнотою інформації про стан об’єкту управління, що виникла в результаті неконтрольованих зовнішніх впливів. За...
Математичне моделювання системи «дьоготь — полімер — наповнювач» за допомогою системи комп’ютерної алгебри Maple
Проведено математичне й комп’ютерне дослідження і оптимізацію системи «середовище, що модифікується (кам’яновугільний дьоготь), – полімер (відходи виробництва полівінілхлориду – відсів) – активний дисперсний наповнювач (...