Prototyping of local path planning algorithms for industrial mobile robots in simulation environment
Journal Title: Modelowanie Inżynierskie - Year 2018, Vol 38, Issue 69
Abstract
W dzisiejszych czasach wiele zakładów przemysłowych dąży do zwiększania wydajności produkcyjnej poprzez wdrażanie zautomatyzowanych procesów produkcyjnych oraz intralogistycznych zgodnie z ideą Przemysłu 4.0. Jedną z wielu możliwości jest usprawnienie procesów poprzez zastosowanie przemysłowych robotów mobilnych. W artykule przedstawiono problematykę projektowania, wdrażania oraz funkcjonowania pojazdów typu AGV (z ang.: Automated Guided Vehicle) w środowisku przemysłowym ze szczególnym uwzględnieniem prototypowania metod nawigacji. W pracy opisano wady i zalety najpopularniejszych metod planowania ścieżki lokalnej dedyko-wanej dla przemysłowych robotów mobilnych. Na przykładzie systemu transportu logistycznego opartego na ro-botach AGV zaprezentowano środowisko symulacyjne VREP umożliwiające prototypowanie i testowanie algoryt-mów sterowania. Wyniki symulacji dynamicznej przeanalizowano w kontekście opracowywania nowej metody ge-nerowania ścieżki lokalnej robota opartej na zależnościach energetycznych.
Authors and Affiliations
Bartłomiej Kuś, Wojciech Klein, Sławomir Kciuk
Keywords
Related Articles
- EP ID EP544369
- DOI -
- Views 64
- Downloads 0
Symulator robota mobilnego uwzględniający uszkodzenia
Przedmiotem pracy badawczej jest symulator robota mobilnego Explorer 6WD, który uwzględnia stan pełnej zdat- ności oraz stany z uszkodzeniami. Omówiono elementy składowe symulatora robota oraz przedstawiono modele jego o...
Zagadnienie optymalizacji w półaktywnym układzie tłumienia drgań pojazdu
W artykule rozpatrywane są drgania pojazdu wyposażonego w cztery półaktywne tłumiki. Siły tarcia powstające w tych tłumikach mają istotny wpływ na intensywność drgań pojazdu. Do oceny wpływu tłumienia drgań pojazdu wybra...
Badania doświadczalne zjawiska stick-slip i jego eliminacji w obecności drgań stycznych wzdłużnych
W pracy przedstawiono stanowisko badawcze i wyniki wstępnych badań doświadczalnych samowzbudnych drgań relaksacyjnych wywołanych tarciem – zjawiska stick-slip oraz jego eliminacji będącej wynikiem wprowadzenia w obszar s...
Analiza dynamiki tylnego układu zawieszenia pojazdu osobowego z napędami elektrycznymi wbudowanymi w koła
W artykule przedstawiono analizę dynamiki układu tylnego zawieszenia samochodu Fiat Panda II z napędem w postaci dwóch silników elektrycznych zamontowanych w kołach. W celu wykonania analizy zaproponowano uproszczony mod...
Wpływ produkcji ciepła na parametry pracy bloku jądrowego z reaktorem wodnym wrzącym
W artykule przedstawiono wyniki analizy termodynamicznej obiegu elektrowni jądrowej z reaktorem typu BWR, w którym zastosowano wymiennik ciepłowniczy. Głównym celem tej analizy było zbadanie wpływu produkcji ciepła na sp...